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- [发明专利]小型无人直升机的无模型自适应鲁棒控制方法-CN201710298027.7有效
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鲜斌;潘晓龙
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天津大学
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2017-04-29
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2020-11-10
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G05B13/04
- 本发明涉及无人机控制方法，为针对小型无人直升机，设计一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，小型无人直升机的无模型自适应鲁棒控制方法，步骤如下：设计控制器，用于根据前一时刻的姿态采样数据以及控制器输出采样数据，对当前时刻控制器的输出数据进行实时调整和补偿，从而达到良好的小型无人直升机姿态控制；其中：(1)建立小型无人直升机相关的坐标系：(2)建立以无人机利用直升机的横向周期变距、纵向周期变距以及尾桨总距与无人机滚转角、俯仰角、偏航角的之间的动力学模型；(3)设计非线性控制器。本发明主要应用于无人机控制场合。
- 小型无人直升机模型自适应鲁棒控制方法
- [发明专利]小型灭火无人直升机-CN201610279080.8有效
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张磊;张建中
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宁波阿瑞斯自动化技术有限公司
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2016-04-28
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2018-01-23
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B64D1/06
- 本发明涉及一种小型灭火无人直升机。本发明主要是解决目前高层建筑消防存在着无有效灭火设备的技术问题。为解决上述技术问题，本发明的技术方案是小型灭火无人直升机，它包括由上旋翼、下旋翼、方向舵、遥控系统和起落架构成的小型灭火无人直升机，其中它还包括平衡发射炮装置、观瞄火控系统、平衡发射灭火弹和平衡体，观瞄火控系统设在小型灭火无人直升机机身的前端，平衡发射炮装置悬挂在小型灭火无人直升机机身的下方，平衡发射灭火弹装在平衡发射炮装置的前部，平衡体装在平衡发射炮装置的后部，观瞄火控系统和平衡发射炮装置中的电发火触点与遥控系统电气连接。
- 小型灭火无人直升机
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